机械臂我们在生活中当然也是很常见的。因为它的优点是比较突出的，所以选择使用它的人也是比较多的。今天也借助这个机会为大家来介绍一下关于机械臂的基本概述？想知道的话就赶紧来看看吧。
我们在使用机械臂之前需要了解的基本信息是比较多的，毕竟牵扯到的知识点有就很多。好比说机械臂是指具有高精度、多输入多输出、高非线性、强耦合的复杂系统。由于其独特的操作灵活性，已广泛应用于工业装配、安全防爆等领域。事实上，它可能是整个机制的总和，也可能是更复杂的机器人的一部分。请注意，此类机械手的连杆由关节连接，允许旋转运动（例如在关节机器人中）或平移（线性）位移。机械臂的各个环节可以看作是一条运动链。机械手运动链的末端称为末端执行器，类似于人的手。然而，术语“机械手”作为机械臂的同义词通常被禁止使用。简单来说，机械臂是一个复杂的系统，具有参数扰动、外部干扰和未建模动力学等不确定性。因此，机械手的建模模型存在不确定性。针对不同的任务，需要规划机械手关节空间的运动轨迹，从而级联形成末端位姿。
机械臂由视觉传感器、机械臂系统和主控计算机组成。机械臂系统包括两部分：模块化机械臂和灵巧手。现在它有一个坚固的手柄。完全忽略结构弹性变形对结构刚体运动的影响。例如，为避免柔性机械手因弹性变形过大而损坏稳定性和末端定位精度，NASA遥控太空手的大角速度为0.5deg/s。并且有一种通用的前馈补偿方法。实际上，机械臂将机械臂柔性变形形成的机械振动视为对刚性运动的确定性干扰，采用前馈补偿的方法抵消这种干扰。制造商在这里研究了具有弹性杆和弹性关节的工业机器人的前馈控制。研究了基于加零点消主极点和系统不稳定性的方法，设计了具有时滞的前馈控制器。与PID控制器相比，机械臂能更明显地消系统的残余振动。
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