工业机器人介绍

工业机器人的驱动源通过传动部件驱动关节运动或旋转,从而实现身体、手臂和手腕的运动。因此,传动部件是工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动部件可分为两类:旋转传动机构和直线传动机构。

工业机器人常用的直线传动机构可以由气缸或液压缸和活塞直接生产,也可以通过旋转齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件获得。1、移动接头导轨。运动时移动关节导轨,可以保证位置精度和导向。共有5种:静液压滑动导轨,液压动滑动导轨,普通滑动导轨,气浮导轨和滚动导轨。前两种导轨具有成本低、结构简单的优点,但需要有间隙进行润滑,机器人负载的大小和方向变化很快,间隙的存在会引起坐标位置和有效载荷的变化。此外,这种导轨的摩擦系数随着速度的变化而变化,在低速时容易发生蠕变。2、齿条装置。在齿条齿轮装置中,如果齿条是固定的,当齿轮转动时,齿轮轴和托架沿齿条方向线性移动。以这种方式,齿轮的旋转运动被转换成托架的线性运动。滑架由导杆或导轨支撑,装置的齿隙较大。3、滚珠丝杠和螺母。滚珠丝杠摩擦小、运动响应快,常用于工业机器人。

焊接工业机器人的主要技术指标可分为两部分,即焊接机器人的通用指标和焊接机器人的特殊指标。下面详细介绍一下通用技术指标。自由度是反映焊接工业机器人灵活性的重要指标。一般来说,机器人的工作空间可以达到三个自由度,但焊接不仅要在空间上达到一定的位置,还要保证焊枪(刀具或焊钳)的空间姿态。因此,弧焊和切割机器人至少需要5个自由度,点焊机器人至少需要6个自由度。

载荷是指焊接工业机器人末端所能承受的额定载荷。焊枪及其电缆、刀具、气管、焊钳、电缆和冷却水管都是负载。因此,弧焊切割机器人的负载能力为6-10kg。如果点焊机器人采用集成变压器和集成焊枪,其负载能力应为6090kg。如果使用单独的焊枪,其负载能力应为4050kg。

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