Z-Arm 协作机械臂
直驱机械臂的开创者
Z-Arm 协作机械臂
直驱机械臂的开创者
Z-Arm是一款轻量型四轴协作机械臂。采用驱动 / 控制内置方式。它的末端可以更换，方便快捷的更换方法，使其能够实现不同企业的需求。通过更改不同的末端工具，它可以成为您的助手、与您一起协同工作，无论是作为3D打印机、上下料搬运、锡焊机、激光雕刻机、分拣机器人等等，只要您有足够的想象力，它都可以为您所用，为您提高效率，增加工作生产的灵活性。
Z-Arm是一款轻量型四轴协作机械臂。采用驱动 / 控制内置方式。它的末端可以更换，方便快捷的更换方法，使其能够实现不同企业的需求。通过更改不同的末端工具，它可以成为您的助手、与您一起协同工作，无论是作为3D打印机、上下料搬运、锡焊机、激光雕刻机、分拣机器人等等，只要您有足够的想象力，它都可以为您所用，为您提高效率，增加工作生产的灵活性。
产品命名
Z-Arm S1400
六轴协作智能机械臂，
更大负载、更高精度。
有效负载: 10kg | 臂长: 1400mm
重复定位精度: ±0.05mm
Z-Arm S1400
六轴协作智能机械臂，
更大负载、更高精度。
有效负载: 10kg | 臂长: 1400mm
重复定位精度: ±0.05mm
Z-Arm S622
六轴机械臂，
高度集成、应用广泛。
有效负载: 3kg | 臂长: 622mm
重复定位精度: ±0.02mm
Z-Arm S622
六轴机械臂，
高度集成、应用广泛。
有效负载: 3kg | 臂长: 622mm
重复定位精度: ±0.02mm
更高效的自动化
Z-Arm S922
越自由，
更灵动。
有效负载 5kg | 臂长 922mm
重复定位精度 ±0.02mm
更高效的自动化
Z-Arm S922
越自由，
更灵动。
有效负载 5kg | 臂长 922mm
重复定位精度 ±0.2mm
Z-Arm 1522
书画印刻，
寓教于乐。
编码 | 绘画 | 3D打印 | 激光雕刻
新款
Z-Arm 1522
书画印刻，
寓教于乐。
编码 | 绘画 | 3D打印 | 激光雕刻
Z-Arm 1832
四轴机械臂，
定位精确、健步如飞。
最大负载 1kg | 臂长 320mm
Z轴行程 180mm | 重复定位精度 ±0.02mm
Z-Arm 1832
四轴机械臂、定位精确。
最大负载 1kg | 臂长 320mm
Z轴行程 180mm | 重复定位精度 ±0.02mm
Z-Arm 2442
四轴协作机械臂，
大臂展、更强大。
最大负载 3kg | 臂长 420mm
Z轴行程 240mm | 重复定位精度 ±0.03mm
Z-Arm 2442
四轴协作机械臂,
大臂展、更强大。
最大负载 3kg | 臂长 420mm
Z轴行程 240mm | 重复定位精度 ±0.03mm
Z-Arm 4160
4 轴机械臂，
内置控制器。
最大负载 3.5kg | 臂长 610mm
Z轴高度可定制 | 重复定位精度 ±0.05mm
Z-Arm 4160
4 轴机械臂，
内置控制器。
最大负载 3.5kg | 臂长 610mm
Z轴高度可定制 | 重复定位精度 ±0.05mm
Z-Arm 4150
4 轴机械臂，
内置控制器。
有效负载 5kg | 臂长 510mm
Z轴高度可定制 | 重复定位精度 ±0.05mm
Z-Arm 4150
4 轴机械臂，
内置控制器。
有效负载 5kg | 臂长 510mm
Z轴高度可定制 | 重复定位精度 ±0.05mm
产品型号参数对比
| 产品图片 |  |
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| 四轴协作机械臂 | Z-Arm XX32 | Z-Arm XX42 | Z-Arm XX60 | Z-Arm XX50 | ||
| 基本信息 | 1 轴 | 臂长 | 160mm | 220mm | 325mm | 275mm |
| 旋转角度 | ± 90° | |||||
| 2 轴 | 臂长 | 160mm | 200mm | 275mm | 225mm | |
| 旋转角度 | ± 143° | ± 164° | ± 164° | ± 164° | ||
| Z 轴 | 行程 | 180mm (高度可定制) | 240mm (高度可定制) | 410mm （高度可定制） | 410mm | |
| R 轴 | 旋转范围 | ± 1080° | ±1080° 无机械限位 /±170° 有机械限位 | ±1080° 无机械限位/ ±170° 有机械限位 | ±1080° 无机械限位 / ±170° 有机械限位 | |
| 线速度 | 1017mm/s (负载 0.5kg) | 1255.45mm/s (负载1.5kg); 1220mm/s (负载 2kg); | 1500mm/s (负载 3Kg) | 1400mm/s (负载4kg) | ||
| 重复定位精度 | ± 0.02mm | ± 0.03mm | ± 0.05mm | ± 0.05mm | ||
| 标准负载 | 0.5kg | 2kg | 3kg | 4kg | ||
| 最大负载 | 1kg | 3kg | 3.5kg | 5 kg | ||
| 自由度 | 4 | |||||
| 电源 | 220V/110V 50-60Hz 适配至24VDC 峰值功率320W | 220V/110V 50Hz-60Hz 适配至24VDC峰值功率500W | 220V/110V 50-60Hz 适配至DC48V 峰值功率 960W | 220V/110V 50-60Hz 适配至48VDC峰值功率 960W | ||
| 通讯 | Ethernet | |||||
| 硬急停 | / | / | 支持 | 支持 | ||
| Z轴可以定制高度 | 0.1米 ~ 0.5 米 | 0.1米 ~ 1米 | 0.1米 ~ 1米 | 0.1米 ~ 1米 | ||
| Z轴拖动示教 | / | / | / | / | ||
| 电器预留接口 | / | 标配: 插座面板直通下盖板2根4*23awg(无屏蔽层)线； 可选配: 插座面板直通法兰2根ø4 气管 | 标配: 插座面板直通下盖板2根4*23awg(无屏蔽层)线； 可选配: 插座面板直通法兰2根ø4 气管 | 标配：插座面板直通小臂下盖板2根 4*23awg (无屏蔽层）线; 可选配： 插座面板直通法兰2根φ4气管 | ||
| 适配 HITBOT 电动夹爪 | Z-EFG-8S/Z-EFG-12/Z-EFG-20/Z-EFG-20S | Z-EFG-8S/Z-EFG-12/Z-EFG-20/Z-EFG-20S/Z-EFG-30/Z-EFG-50, 第五轴，3D打印 | Z-EFG-8S/Z-EFG-12/Z-EFG-20/Z-EFG-20S/Z-EFG-20F/Z-ERG-20C/Z-EFG-30/Z-EFG-50/Z-EFG-100, 第五轴，3D打印 | Z-EFG-8S/Z-EFG-12/Z-EFG-20/Z-EFG-20S/Z-EFG-20F/Z-ERG-20C/Z-EFG-30/Z-EFG-50/Z-EFG-100, 第五轴，3D打印 | ||
| 第二臂体运动范围 | 标配: ±143° | 标配: ± 164°; 选配: 15deg-345deg | 标配: ± 164°; 选配: 15deg-345deg | / | ||
| 使用环境 | 环境温度: 0-55℃ 湿度: RH85 (不结霜) | |||||
| V/O 口 | 数字输入(隔离) | 9 + 3 | 9+3+小臂扩展 （8进8出；夹爪专用端口: 脉冲或485） | 9+3+小臂扩展 （8进8出；夹爪专用端口: 脉冲或485） | ≤14 | |
| 数字输出(隔离) | 9 + 3 | 9+3+小臂扩展 （8进8出；夹爪专用端口: 脉冲或485） | 9+3+小臂扩展 （8进8出；夹爪专用端口: 脉冲或485） | ≤22 | ||
| 模拟量输入(4-20mA) | / | / | / | ≤6 | ||
| 模拟量输出(4-20mA) | / | / | / | 0 | ||
| 整机高度 | 500mm | 596mm | 830mm | 400mm | ||
| 主机重量 | 180mm行程裸机重量约11kg | 240mm行程裸机重量约19kg | 410mm行程裸机重量约28kg | 410mm行程裸机重量约28kg | ||
| 底座安装尺寸 | 底座外形尺寸 | 200mm*200mm*10mm | 200mm*200mm*10mm | 250mm*250mm*15mm | 250mm*250mm*15mm | |
| 底座固定孔位间距 | 160mm*160mm 配四个 M5*12 螺丝 | 160mm*160mm 配四个 M8*20 螺丝 | 200mm*200 配四个M8*20 螺丝 | 200mm*200 配四个M8*20螺丝 | ||
| 碰撞检测 | √ | √ | / | / | ||
| 拖动示教 | √ | √ | / | / | ||
| 底盘兼容性 | 与 Z-Arm 1632 底盘完全兼容 | / | 与Z-Arm ZZ60底盘完全兼容 | / | ||
| 法兰盘兼容性 | 与 Z-Arm 1632 法兰兼容 | 与 Z-Arm 2140 法兰盘兼容 | 与Z-Arm XX42 法兰盘兼容 | 与Z-Arm XX42法兰兼容 | ||
| 调试/在线升级(USB口) | √ | √ | √ | √ | ||
| 备注：由于产品不断推新迭代，产品参数如有变更，恕不另行通知 | ||||||
| 产品图片 | |
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| 四轴协作机械臂 | Z-Arm XX32 | Z-Arm XX42 | ||
| 基本信息 | 1 轴 | 臂长 | 160mm | 220mm |
| 旋转角度 | ± 90° | ± 90° | ||
| 2 轴 | 臂长 | 160mm | 200mm | |
| 旋转角度 | ± 143° | ± 164° | ||
| Z 轴 | 行程 | 180mm (高度可定制) | 240mm (高度可定制) | |
| R 轴 | 旋转范围 | ± 1080° | ± 1080° | |
| 线速度 | 1017mm/s (负载 0.5kg) | 1220mm/s (负载2kg); 1023.79mm/s (负载 2kg); | ||
| 重复定位精度 | ± 0.02mm | ± 0.03mm | ||
| 标准负载 | 0.5kg | 2kg | ||
| 最大负载 | 1kg | 3kg | ||
| 自由度 | 4 | 4 | ||
| 电源 | 220V/110V 50-60Hz 适配至24VDC 峰值功率320W | 220V/110V 50Hz-60Hz 适配至24VDC峰值功率500W | ||
| 通讯 | Ethernet | Ethernet | ||
| 硬急停 | / | / | ||
| Z轴可以定制高度 | 0.1米 ~ 0.5 米 | 0.1米 ~ 1米 | ||
| Z轴拖动示教 | / | / | ||
| 电器预留接口 | / | 标配: 插座面板直通下盖板2根4*23awg(无屏蔽层)线； 可选配: 插座面板直通法兰2根ø4 气管 | ||
| 适配 HITBOT 电动夹爪 | Z-EFG-8S/Z-EFG-12/Z-EFG-20/Z-EFG-20S | Z-EFG-8S/Z-EFG-12/Z-EFG-20/Z-EFG-20S/Z-EFG-30/Z-EFG-50, 第五轴, 3D打印 | ||
| 第二臂体运动范围 | 标配: ±143° | 标配: ± 164°; 选配: 15deg-345deg | ||
| 使用环境 | 环境温度：0~45℃, 相对温度: 20-80RH（不结霜） | 环境温度：0~45℃, 相对温度: 20-80RH（不结霜） | ||
| V/O 口 | 数字输入(隔离) | 9 + 3 | 9+3+小臂扩展（8进8出；夹爪专用端口：脉冲或485） | |
| 数字输出(隔离) | 9 + 3 | 9+3+小臂扩展（8进8出；夹爪专用端口：脉冲或485） | ||
| 模拟量输入(4-20mA) | / | / | ||
| 模拟量输出(4-20mA) | / | / | ||
| 整机高度 | 500mm | 596mm | ||
| 主机重量 | 180mm行程裸机重量约11kg | 240mm行程裸机重量约19kg | ||
| 底座安装尺寸 | 底座外形尺寸 | 200*200*10mm | 200*200*10mm | |
| 底座固定孔位间距 | 160*160mm 配四个 M5*12 螺丝 | 160*160mm 配四个 M8*20 螺丝 | ||
| 碰撞检测 | √ | √ | ||
| 拖动示教 | √ | √ | ||
| 底盘兼容性 | 与 Z-Arm 1632 底盘完全兼容 | / | ||
| 法兰盘兼容性 | 与 Z-Arm 1632 法兰兼容 | 与 Z-Arm 2140 法兰盘兼容 | ||
| 调试/在线升级(USB口) | √ | √ | ||
| 备注：由于产品不断推新迭代，产品参数如有变更，恕不另行通知 | ||||
| 产品图片 | |
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| 四轴协作机械臂 | Z-Arm XX60 | Z-Arm XX50 | ||
| 基本信息 | 1 轴 | 臂长 | 325mm | 275mm |
| 旋转角度 | ± 90° | ± 90° | ||
| 2 轴 | 臂长 | 275mm | 225mm | |
| 旋转角度 | ± 164° | ± 164° | ||
| Z 轴 | 行程 | 410mm （高度可定制） | 410mm（高度可定制） | |
| R 轴 | 旋转范围 | ±1080° 无机械限位/ ±170° 有机械限位 | ±1080° 无机械限位 / ±170° 有机械限位 | |
| 线速度 | 1500mm/s (负载 3Kg) | 1400mm/s (负载4kg) | ||
| 重复定位精度 | ± 0.05mm | ± 0.05mm | ||
| 标准负载 | 3kg | 4kg | ||
| 最大负载 | 3.5kg | 5kg | ||
| 自由度 | 4 | 4 | ||
| 电源 | 220V/110V 50-60Hz 适配至DC48V 峰值功率 960W | 220V/110V 50-60Hz 适配到DC48V 峰值功率960W | ||
| 通讯 | Ethernet | Ethernet | ||
| 硬急停 | 支持 | 支持 | ||
| Z轴可以定制高度 | 0.1米 ~ 1米 | 0.1米 ~ 1米 | ||
| Z轴拖动示教 | / | / | ||
| 电器预留接口 | 标配: 插座面板直通下盖板2根4*23awg(无屏蔽层)线； 可选配: 插座面板直通法兰2根ø4 气管 | 标配: 插座面板直通下盖板2根4*23awg(无屏蔽层)线； 可选配: 插座面板直通法兰2根ø4 气管 | ||
| 适配 HITBOT 电动夹爪 | Z-EFG-8S/Z-EFG-12/Z-EFG-20/Z-EFG-20S/Z-EFG-20F/Z-ERG-20C/Z-EFG-30/Z-EFG-50/Z-EFG-100, 第五轴，3D打印 | Z-EFG-8S/Z-EFG-12/Z-EFG-20/Z-EFG-20S/Z-EFG-20F/Z-ERG-20C/Z-EFG-30/Z-EFG-50/Z-EFG-100, 第五轴，3D打印 | ||
| 第二臂体运动范围 | 标配: ± 164°; 选配: 15deg-345deg | 标配: ± 164°; 选配: 15deg-345deg | ||
| 使用环境 | 环境温度：0-45℃，相对湿度：20-80RH（不结霜） | 环境温度：0-45℃，相对湿度：20-80RH（不结霜） | ||
| V/O 口 | 数字输入(隔离) | 9+3+小臂扩展（8进8出；夹爪专用端口：脉冲或485） | 9+3+小臂扩展（8进8出；夹爪专用端口：脉冲或485） | |
| 数字输出(隔离) | 9+3+小臂扩展（8进8出；夹爪专用端口：脉冲或485） | 9+3+小臂扩展（8进8出；夹爪专用端口：脉冲或485） | ||
| 模拟量输入(4-20mA) | / | / | ||
| 模拟量输出(4-20mA) | / | / | ||
| 整机高度 | 830mm | 830mm | ||
| 主机重量 | 410mm行程裸机重量28.5KG | 410mm行程裸机重量28KG | ||
| 底座安装尺寸 | 底座外形尺寸 | 250*250*15mm | 250*250*15mm | |
| 底座固定孔位间距 | 200mm*200 配四个M8*20 螺丝 | 200mm*200 配四个M8*20 螺丝 | ||
| 碰撞检测 | / | / | ||
| 拖动示教 | / | / | ||
| 底盘兼容性 | 与Z-Arm XX60底盘完全兼容 | / | ||
| 法兰盘兼容性 | 与Z-Arm XX42 法兰盘兼容 | 与Z-Arm XX42 法兰盘兼容 | ||
| 调试/在线升级(USB口) | √ | √ | ||
| 备注：由于产品不断推新迭代，产品参数如有变更，恕不另行通知 | ||||
| 产品图片 |  |
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| 六轴协作机械臂 | Z-Arm S622 | Z-Arm S922 | Z-Arm S1400 |
| 重量 | 15KG | ≈22KG | ≈40KG |
| 有效负载 | 3KG | 5KG | 10KG |
| 工作范围 | 622mm | 922mm | 1400mm |
| 安装面积 | φ130mm | φ150mm | φ190mm |
| 关节活动范围 软件限位极限 | 1 轴： ±175°; 2 轴： +85°， -265°; 3 轴： ±150°; 4 轴： + 85°， -265°; 5轴： ±175°; 6轴： ±175°. | 1 轴： ±175°; 2 轴： +85°， -265°; 3 轴： ±160°; 4 轴： +85°， -265°; 5轴： ±175°; 6轴： ±175°. | |
| 重复定位精度 | ±0.02mm | ||
| 关节最大速度 | 180°/s | ||
| 控制箱尺寸 | 342*260*90mm (不含凸起物） | ||
| 自由度 | 6 | ||
| 控制箱 I/O 端口 | 数字输入： 16; 数字输出： 16; 模拟输入: 2; 模拟输出： 2. | ||
| 末端 I/O 端口 | 模拟输入： 1； 模拟输出：1 数字输入：2； 数字输出： 2 | ||
| 防护等级 | IP54 | ||
| 噪声 | ＜65DB | ||
| 通讯 | Ethernet, TCP/IP, 485 通信 | ||
| I/O 电源 | 24 / 1.5A | ||
| 协调操作 | 具有碰撞检测功能，允许自定义碰撞等级 | ||
| 供电 | 220V / 50Hz | ||
| 使用环境 | ①远离腐蚀性气体、液体及爆炸性气体 ②避免设备在电流的不稳定条件下工作 ③远离振动，且振动强度不高于0.5G ④避免尘土、烟雾及水 | ||
| 温度 | 0~45℃ | ||
| 湿度 | 20-80RH (不结露) | ||
行业应用
全自动温度计生产线
哈工大温度计全自动生产线，全自动上下料工位、点胶工位、装磁铁工位、焊锡工位、锁螺丝工位、搬运压合工位、激光打标工位。
六轴机械臂应用
六轴机械臂可以搭配AGV小车，实现全自动水果采摘功能。也可应用于生产线，实现全自动视觉检测功能。
使用方法
软件说明
播放视频
Hitbotstudio软件基于图形化编程，提供了点位、输出信号、电动夹爪、托盘、延时和赋值、子流程、复位等基础功能模块，用户可通过在编程区拖拽基础模块实现机械臂相关流程控制的逻辑编程，方便直观，简单易学。
应用行业
